可以用牛顿经典力学来解释。
宇宙中所有的天体都在自转，几乎没有不自转的天体。宇宙中所有天体自转的形成过程大同小异。
地球形成于46亿年前的太阳系原始星云。太阳系星云分布密度不均匀，之间由于万有引力的作用，不断向质量中心点会集,凝聚逐渐由小变大形成了太阳，由于太阳内部温度压力巨大，点燃了恒星内部的核聚变反映，变成了一颗恒星。周围的物质逐渐被太阳万有引力的强大作用吸收。
但是，仍有少量的星云由于有速度较快的公转，没法完全吸收清空，它也会跟形成太阳一样的过程，逐渐团聚，由于它质量减小，没法引起核聚变反应，所以形成了行星，太阳系八大行星都是如此形成的。而形成行星时，由于原始星云存在旋转角动量，所以团聚形成的行星会角动量守恒，依然会有这个旋转角动量，所以自转。由于宇宙是真空，没有任何阻力，这种自转可以持续几十亿年。
地球形成之初的自转速度远大于现在的一天24小时。由于太阳系星际空间没有任何阻力，自转会一直持续下去。
后面由于月球的形成（月球如何形成的也是个复杂过程，后期我们会专门介绍)，地球与月球之间形成了潮汐现象，地球自转逐渐被刹车减速变慢。月球逐渐被潮汐锁定，始终固定有一面朝向地球，地球自转的能量逐渐被消耗，转变成了潮汐能。可是这种消耗是非常慢的，这种刹车好比用自行车的刹车刹车一搜航空母舰，3.7亿年前地球上的一天大约为22小时。仅仅比现在自转快2个小时。因此，这种减速微乎其微，地球会永远自转下去。最后地球会被燃烧殆尽寿命终结的太阳膨胀吞没，可以遇见，再吞没之前它仍在自转。
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