ros 作用(ros系统中定义的消息在哪里)

ROS中的cmake是什么？针对这个问题，本文详细介绍了相应的分析和解答，希望能帮助更多想要解决这个问题的小伙伴找到更简单易行的方法。

这次，我们在ROS中讨论cmake和ROS代码编译过程。

1.基础准备

首先，创建一个基本工作区，创建一个名为柳絮_ws的新ROS项目，并在其中创建一个src文件夹。

$ mkdir ~/柳絮_ws

$ CD ~/柳絮_ws

$mkdirsrc

$cdsrc然后使用ROS包工具，柳絮_create_pkg，在src文件下创建一个名为“test”的新包，它依赖于std _ msgs，rospy，roscpp’

$柳絮_ create _ pkgteststd _ msgsrospyrspptfsensor _ msgsimage _ transportcv _ bridge然后在测试文件夹下的src中创建新的test.cpp文件，这是源代码的标准位置。此时的文件结构如下。

src

test

CMakeLists.txt

include

test

package.xml

src

test.cpp的文件结构是标准的ROS项目和包结构。如果我们需要添加一个新的节点包，我们只需要在src下的测试文件夹中添加一个结构类似的文件夹，例如test2，文件结构就变成如下。

src

test

CMakeLists.txt

include

test

package.xml

package.xml~

src

test.cpp

test2

CMakeLists.txt

include

test2

package.xml

src

94920-test2.cpp2 .文件结构准备好之后，需要配置CMakeLists.txt和包. xml

这是为特定示例配置的。这个例子是OpenCV的一个例子，它是纯C代码，不涉及具体的ROS函数。范例的工作

能是读取摄像头的输入，并展示出来。（Ubuntu 14.04 上面测试通过，注意其中的OpenCV库的引用，请用自己的具体OpenCV库头文件路径包含，具体配置还需自行google）

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <stdio.h>

//#include "ros/ros.h"
//#include "std_msgs/String.h"

using namespace cv;  
using namespace std; 
int main(int argc, char** argv)  
{  
    
  
   //ros::init(argc, argv, "test");  
  
    Mat image;  
	int cam_idx = 0;

    if (argc == 2) {
        cam_idx = atoi(argv[1]);
    }

    VideoCapture cap(cam_idx);
    if (!cap.isOpened()) {
        cerr << "Could not open camera." << endl;
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    namedWindow("Display Image"); 
    
	for(;;){
	  cap >> image; 
	  imshow("Display Image", image);  
          waitKey(5);
	}
	 

	//ros::spin();
    return 0;  
}

首先配置CMakeLists.txt，添加这里的例子 test.cpp ，配置后的文件为，（更具体的参数解释可以参考 wiki）

cmake_policy(SET CMP0012 NEW)
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test)
#
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
  tf
)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#add our own node src
add_executable(test_node src/test.cpp)
target_link_libraries(test_node ${OpenCV_LIBS} ${catkin_LIBRARIES})

接着配置下package.xml（更具体的每项解释参考ROS，wiki ）

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>test</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The test package</description>

  <maintainer email="caoyuanfenglv@163.com">caoyuanfeng</maintainer>
  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>cv_bridge</build_depend>
  <build_depend>image_transport</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>tf</build_depend>
  <build_depend>opencv</build_depend>
  
  <run_depend>cv_bridge</run_depend>
  <run_depend>image_transport</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>sensor_msgs</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
  <run_depend>tf</run_depend>
  <run_depend>opencv</run_depend>
  <export>
  </export>
</package>

注意里面多加了OpenCV的以来和图像相关的依赖。

3.编译运行

在配置好两个文件以后，一般的新增ROS项目和node需要修改的都是这两个文件，或者只有CMakelists.txt一个文件，如果依赖相同的。

回到项目的根目录，也就是catkin_ws文件夹，然后用catkin_make编译

$ cd  ~/catkin_make
$ ls 
src
$ catkin_make

接着，运行得到的node

$ source devel/setup.bash
$ rosrun test  test_node

将会看到打开摄像头，弹出来摄像头的画面。表示这个node编译运行成功。

回头看去，总结了下整个ROS项目的过程就是这样的

• 新建固定的文件结构

• copy标准的CMakeLists.txt和package.xml文件

• 分析自己的项目依赖，配置上面的两个配置文件

• 编写自己的src代码，在CMakeLists.txt里面添加源代码路径

• 编译运行，出错返回3，成功则 good job。

整个项目的代码都在git@osc上面，可以查看这里。

关于ROS中的cmake指的是什么问题的解答就分享到这里了，希望