Evo rosbag转向tum踩坑
LZ4，rosbag，tum，evo
如果要将bag文件中的nav_msgs/Odometry转换为tum格式，请将结果与VINS的结果进行比较，并经常报告错误。
一开始说找不到相关模块，后来按照提示安装了相关模块，结果还是失败了。这个LZ4很讨厌。
后来仔细看了evo的使用说明，提到使用bagfile的时候要注意版本。python2支持的最高版本是1.12.0，然后用pip列表检查我们的情况。emm和python2没有安装Evo，Python 3安装了1.13.5。
估计是没有装python2的evo的缘故了,然后安装python2的evo，代码如下，指定1.12.0版本。
pip安装evo==1.12.0
请再次尝试转换该命令。根据说明编写以下命令。ROS_example.bag是evo/test/data中提供的测试包文件，groundtruth是指定的消息名(数据要转换成tum)。通过rosbga info ROS_example.bag查看，结果如下
evo_traj包ROS _ example . bag ground truth-save _ as _ tum
成功！tum文件的名字是groundtruth.tum
然后，顺便说一句，我试着打包，这是成功的。订单如下
Evo _ traj tum ground truth . tum-save _ as _ bag
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